เนื้อเรื่องของนวนิยายเรื่องนี้ กล่าวถึงขุนนางต่ำศักดิ์ผู้สูงอายุ และไร้เรี่ยวแรงคนหนึ่งแห่งแคว้นลามันช่า ซึ่งคลั่งไคล้นิยายอัศวินมาก ถึงกับขายที่ดินจำนวนมากเพื่อหาซื้อนิยายอัศวินในที่สุดก็คิดไปว่าทุกสิ่งทุกอย่างในนิยายเหล่านั้นเป็นเรื่องจริง จึงปรารถนาที่จะเป็นยอดอัศวินดังที่ปรากฏในหนังสือเหล่านั้นเขาสร้างเกราะและหมวกจากกระดาษแข็ง นำม้าผอมโซตัวหนึ่งมาตั้งชื่อว่าโรสินันเต้ หรือ “ม้าที่เคยทุรลักษณ์” จากนั้นจึงตั้งชื่อของตนใหม่ว่า ดอนกิโฆเต้ แห่งลามันช่า และเพื่อให้บรรลุอุดมการณ์แห่งอัศวินซึ่งเขาปรารถนา เพื่อกระทำความดีงามทั้งหลายในนามแม่หญิงแห่งดวงใจ เขาจึงได้สมมติเอาหญิงคนหนึ่งที่มีขนหน้าอก แต่มีฝีมือการหมักหมูเค็มอันเลอเลิศ มาเป็นแม่หญิงของตนและตั้งนามใหม่ให้นางว่า ดุล์สิเนอา แห่งโตโบโซ่ โดยนางหาทราบไม่ จากนั้นเขาได้แต่งตั้งอัศวินสำรอง "ซานโช่ ปันซ่า" ชาวนาผู้หลงเชื่อว่าหากเป็นผู้ติดตามดอนกิโฆเต้ สักวันหนึ่งจะได้ครอบครองที่ดินอันมีน้ำล้อมรอบเป็นรางวัลตอบแทนจากนายของตนในการเดินทางครั้งนี้ ทั้งสองคนร่วมผจญภัยโดยต่อสู้กับศัตรูร้ายในความคิดของดอนกิโฆเต้ เช่น กังหันลมซึ่งดอนกิโฆเต้เข้าใจว่าเป็นยักษ์จากนั้นบาทหลวงและกัลบก เพื่อนบ้านของดอนกิโฆเต้ จึงได้ออกติดตามและหาทางพาดอนกิโฆเต้กลับบ้านเพื่อจะได้รักษาอาการเสียจริตของเขาแต่ขณะเดียวกันจิตใจของเขาเหล่านั้นก็ถูกสั่นคลอนด้วยอุดมการณ์อัศวินจากชายวิกลจริต และได้เข้าไปพัวพันกับเรื่องอันเหลือเชื่อ หากมิว่าอย่างไร ทุกคนก็ยังคงต้องพาท่านผู้สูงอายุกลับบ้าน